El yoga se originó posiblemente antes de nuestra era en la India, donde persiste como tradición. Debido a que los textos sánscritos carecen de cronología, se desconoce exactamente cuándo los habitantes del subcontinente índico comenzaron a realizar este tipo de meditación con posturas físicas.

El arqueólogo británico sir John Marshall descubrió en Mohenjo-Daro (Pakistán) un sello con figuras, datable hacia el siglo XVII a. C., de la cultura del valle del Indo. En 1931 publicó su interpretación, imaginando una supuesta criatura antropomorfa con cuernos, en una posición sentada con las piernas cruzadas. Marshall elaboró tres hipótesis, que no están todavía confirmadas:

1. el ser sentado sería el dios Shivá, por eso Marshall bautizó al sello «Paśupati» (‘señor de las bestias’, otro nombre del dios hindú Shivá)
2. el ser estaría practicando una postura de yoga;
3. por lo tanto el yoga tendría por lo menos 35 siglos de antigüedad.

Algunos otros escritores occidentales —entre ellos el historiador de las religiones Mircea Eliade (1907-1986), y G. Feurstein creyeron que esa proposición era suficiente prueba de que en la cultura del Indo se conocía el yoga. Algunas citas: